三次元機械手以普通的設備與模具實現自動化連續生產，以提高生產效率，完成工人難以完成的或者危險的工作，沖床沖壓機器人可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。

　　那，三次元機械手的行程是如何取定的呢?

　　三次元機械手行走的距離就是為人熟知的行程，它的大小與部件尺寸、下降位置和機器形狀有關系。為了簡便，這個距離通常按三軸定義：在本文我們將利用X、Y和Z三。請注意并不是所有的機械手制造商都是以這種方式來定義行程。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習慣。

　　X軸。 這個距離一般叫做反沖行程，其大小和部件厚度有關。例如為了操縱一只水桶，要伸出機械手，并把桶子從模具中拉出，就需要足夠的行程。

　　Y軸。這個距離定義為垂直行程，是由機器高度和所需下降高度所決定的，也就是說，機械手必須足夠的高，以使部件能跳過機器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。

　　Z軸。 來回移動行程的大小有賴于機械手是在機器側邊還是在后邊將部件放下。利用這種行程的部件只是為了跳過機器。

　　三次元機械手確定所需行程的最簡易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個行程，并且在平面規劃圖上確定出重要的事項，例如輔助設備、支撐柱和空隙區。

　　以上就是三次元機械手的行程分析。

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